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漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊小波神经网络控制

黄登峰 陈力

黄登峰, 陈力. 漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊小波神经网络控制[J]. 空间科学学报, 2011, 31(6): 821-828. doi: 10.11728/cjss2011.06.821
引用本文: 黄登峰, 陈力. 漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊小波神经网络控制[J]. 空间科学学报, 2011, 31(6): 821-828. doi: 10.11728/cjss2011.06.821
HUANG Dengfeng, CHEN Li. Tracking Control for Coordinated Motion of Space Manipulator in Joint Space Based on Fuzzy Wavelet Neural Network[J]. Journal of Space Science, 2011, 31(6): 821-828. doi: 10.11728/cjss2011.06.821
Citation: HUANG Dengfeng, CHEN Li. Tracking Control for Coordinated Motion of Space Manipulator in Joint Space Based on Fuzzy Wavelet Neural Network[J]. Journal of Space Science, 2011, 31(6): 821-828. doi: 10.11728/cjss2011.06.821

漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊小波神经网络控制

doi: 10.11728/cjss2011.06.821
详细信息
  • 中图分类号: V42

Tracking Control for Coordinated Motion of Space Manipulator in Joint Space Based on Fuzzy Wavelet Neural Network

  • 摘要: 讨论了本体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机械臂系统协调运动的动力学控制问题. 根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程, 建立漂浮基空间机械臂系统的动力学方程. 在此基础上, 针对系统参数未知的情况, 设计了一种采用小波基函数作为模糊隶属度函数的模糊神经网络控制器, 以控制空间机械臂的本体姿态和机械臂两关节铰协调地完成各自在关节空间的期望运动. 其特点是不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性函数关系, 甚至不需要知道系统参数;而且网络权值是采用反向传播算法根据误差进行在线学习, 使模糊神经网络获得更强的自学习和自适应能力, 同时也节省了离线学习的时间. 系统数值仿真的结果证实上述控制方案是行之有效的.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2010-08-04
  • 修回日期:  2011-05-16
  • 刊出日期:  2011-11-15

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