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空间冗余度机器人混沌自运动研究

葛新锋 殷志锋

葛新锋, 殷志锋. 空间冗余度机器人混沌自运动研究[J]. 空间科学学报, 2012, 32(6): 897-902. doi: 10.11728/cjss2012.06.897
引用本文: 葛新锋, 殷志锋. 空间冗余度机器人混沌自运动研究[J]. 空间科学学报, 2012, 32(6): 897-902. doi: 10.11728/cjss2012.06.897
GE Xinfeng, YIN Zhifeng. A Spatial Redundant Robotic Manipulator’s Chaotic Self-motion[J]. Journal of Space Science, 2012, 32(6): 897-902. doi: 10.11728/cjss2012.06.897
Citation: GE Xinfeng, YIN Zhifeng. A Spatial Redundant Robotic Manipulator’s Chaotic Self-motion[J]. Journal of Space Science, 2012, 32(6): 897-902. doi: 10.11728/cjss2012.06.897

空间冗余度机器人混沌自运动研究

doi: 10.11728/cjss2012.06.897
基金项目: 国家自然科学基金项目资助(51005122)
详细信息
  • 中图分类号: TP241.2

A Spatial Redundant Robotic Manipulator’s Chaotic Self-motion

  • 摘要: 建立了空间自由飘浮冗余度机器人的模型和运动学方程, 分析了其Jacobian矩阵, 得出相应的运动学逆解, 通过仿真验证了空间自由飘浮冗余度机器人自运动中存在混沌运动, 利用混沌分析的直接观察法、时间历程法、相图法和poincare映射法, 对一个空间3R刚性冗余度机器人, 采用PD控制器控制其末端执行器重复跟踪工作空间内一平面路径时连杆的自运动进行了研究. 结果表明, 该机器人的自运动存在混沌运动.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2011-08-17
  • 修回日期:  2012-05-01
  • 刊出日期:  2012-11-15

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