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基于三目视觉的航天器交会对接位姿测量方法研究

姚荣斌 丁尚文 李生权 范兵 李强

姚荣斌, 丁尚文, 李生权, 范兵, 李强. 基于三目视觉的航天器交会对接位姿测量方法研究[J]. 空间科学学报, 2011, 31(4): 527-533. doi: 10.11728/cjss2011.04.527
引用本文: 姚荣斌, 丁尚文, 李生权, 范兵, 李强. 基于三目视觉的航天器交会对接位姿测量方法研究[J]. 空间科学学报, 2011, 31(4): 527-533. doi: 10.11728/cjss2011.04.527
Yao Rongbin, Ding Shangwen, Li Shengquan, Fan Bing, Li Qiang. Measure for relative position and pose of RVD spacecrafts based on trinocular vision method[J]. Chinese Journal of Space Science, 2011, 31(4): 527-533. doi: 10.11728/cjss2011.04.527
Citation: Yao Rongbin, Ding Shangwen, Li Shengquan, Fan Bing, Li Qiang. Measure for relative position and pose of RVD spacecrafts based on trinocular vision method[J]. Chinese Journal of Space Science, 2011, 31(4): 527-533. doi: 10.11728/cjss2011.04.527

基于三目视觉的航天器交会对接位姿测量方法研究

doi: 10.11728/cjss2011.04.527
详细信息
    通讯作者:

    姚荣斌

Measure for relative position and pose of RVD spacecrafts based on trinocular vision method

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    Corresponding author: Yao Rongbin
  • 摘要: 随着载人航天和宇宙空间站的不断发展, 航天器自主对接技术显得日趋重要. 在航天器对接的最后逼近阶段, 实时精确测量两航天器间的相对位置姿态参数是对接成功的关键. 针对航天器交会对接中位置姿态参数的测量问题, 研究了三目视觉的非线性测量方法, 阐述三目视觉的测量原理并建立数学模型, 将相对位姿参数求解问题转化为非线性优化问题, 进而利用Levenberg-Marquardt算法求解. 仿真研究表明, 与双目视觉线性方法和三目视觉线性方法相比, 该方法能降低图像匹配误差的影响, 提高特征点的定位精度, 增加测量系统的可靠性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  1900-01-01
  • 修回日期:  1900-01-01
  • 刊出日期:  2011-07-15

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