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具有死区特性的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制

戴巧莲 陈力

戴巧莲, 陈力. 具有死区特性的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制[J]. 空间科学学报, 2017, 37(4): 499-506. doi: 10.11728/cjss2017.04.499
引用本文: 戴巧莲, 陈力. 具有死区特性的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制[J]. 空间科学学报, 2017, 37(4): 499-506. doi: 10.11728/cjss2017.04.499
DAI Qiaolian, CHEN Li. L2 Back-stepping Control Based on Disturbance Observer for Space Robot under Dead-zone Effect[J]. Journal of Space Science, 2017, 37(4): 499-506. doi: 10.11728/cjss2017.04.499
Citation: DAI Qiaolian, CHEN Li. L2 Back-stepping Control Based on Disturbance Observer for Space Robot under Dead-zone Effect[J]. Journal of Space Science, 2017, 37(4): 499-506. doi: 10.11728/cjss2017.04.499

具有死区特性的空间机器人基于干扰观测器的L2反步控制

doi: 10.11728/cjss2017.04.499
基金项目: 

国家自然科学基金项目资助(11372073,11072061)

详细信息
    作者简介:

    戴巧莲,E-mail:dql99726@163.com

  • 中图分类号: TP241

L2 Back-stepping Control Based on Disturbance Observer for Space Robot under Dead-zone Effect

  • 摘要: 研究了载体位置及姿态均不受控时空间机器人在惯性空间中的轨迹跟踪问题.考虑到系统存在参数不确定及死区特性等情况,提出了一种基于干扰观测器的L2反步控制方案.结合拉格朗日方程和系统Jacobi关系矩阵建立系统的动力学模型.利用干扰观测器对系统建模误差进行观测补偿,并通过L2干扰抑制法对观测误差进行消除,同时采用死区模糊补偿器对系统死区特性造成的影响进行补偿.该控制方案不需要预知准确的惯性参数,不用对惯性参数进行线性化处理,并且不要求估计系统不确定项和死区参数的上界,从而简化了系统的控制.数值仿真证明了该控制方案的有效性.

     

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出版历程
  • 收稿日期:  2016-04-24
  • 修回日期:  2017-03-06
  • 刊出日期:  2017-07-15

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